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Título Robots industriales manipuladoresLibros / Impreso - Libros
Autor(es) Iñigo Madrigal, Rafael (Autor)
Vidal Idiarte, Enric (Autor)
Publicación Ciudad de México : Alfaomega, 2004
Descripción Física 169 p.; il.
Idioma Español;
ISBN 9701510283
Clasificación(es) 629.892
CIENCIAS FISICAS Y TECNOLOGIA
Materia(s) Robotica; Robots industriales; Cinemática; Dinámica; Redes neurales (Computadores); Simulación por computador;
Nota(s) CONTENIDO: Perspectiva histórica - Sistema básico de un robot manipulador Aplicaciones - Configuraciones principales - Actuadores y fuentes de alimentación - Principio de operación de los motores eléctricos - Servomotores de corriente continua con colector - Servomotores de corriente continua sin colector - Fuentes de alimentación de ancho de pulso modulado - Motores de inducción e inversores - Motores hidráulicos - Trenes de engranajes - Sensores para retroalimentación - Codificadores de disco - Codificadores incrementales de disco - Interpolación electrónica - Codificadores incrementales lineales Resolvers - Cinemática de robots manipuladores - Rotación de un sistema de coordenadas - Traslación de un sistema de coordenadas - Matrices homogéneas de transformación - Parámetros eslabón. Ecuaciones cinemáticas inversas - Expresión matemática del problema - Método geométrico de solución - Método de partición de matrices Dinámica - Modelación dinámica usando el método de Lagrange-Euler. Energías cinética y potencial. El lagrangiano y el modelo dinámico - Trayectorias y control - Planificación de trayectoria - Control automático del robot - Control del robot por redes neuronales - Dinámica del robot para control con red neuronal - Relaciones para control por red neuronal - Entrenamiento de la red - Diseño y simulación de un robot manipulador - Experimentos de laboratorio.
Resumen El uso de robots manipuladores se ha generalizado, en el ensamblaje de circuitos impresos y hasta en cirugías de operaciones, sin embargo es en la industria automotriz donde su empleo ha sido mayor, en aplicaciones como soldadura de puntos, pintura spray, manipulación de partes de carrocería, chasis y motor. Esta obra esta dedicada al estudio de los robots manipuladores utilizados en la industria.

Aborda la configuración y los componentes básicos de un robot, haciendo especial énfasis en los actuadores (motores), las fuentes de potencia y los sensores. Describe la cinemática directa e inversa, la dinámica, el control de trayectorias; presenta los elementos básicos de las redes neuronales y su aplicación al control del robot sin utilizar el modelo dinámico. Aborda el diseño de un robot rotatorio y la descripción de experimentos.

Incluye numerosos problemas resueltos y un apéndice con problemas adicionales. Describe el control de robots por redes neuronales y propone el diseño y simulación de un robot manipulador

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CodBarras Localización Piso Signatura Estado Categoría
060923Biblioteca Universidad Icesi2629.892/I35rDisponibleCol. General